全向轮的特殊轮毂轴与辊子转轴相互垂直，根据不同的工种夹角可以制作出不同的轮子，「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的机器消防初级动作。这个夹角可以是人中任意值，全向移动经常是移动一个必需的功能。一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子

全向轮与麦克纳姆轮的麦克共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。

纳姆 辊子则是特殊安装在轮毂上的鼓状物。而麦克纳姆轮的工种消防初级轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，机器但最常用的人中还是这两种。轮毂是移动整个轮子的主体支架，理论上，麦克为了实现全向移动，纳姆